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*  赤外線距離センサー使用
*  赤外線障害物検知器 by T.Inoue 2018/12/19
*  距離は実測概略値250cmで0.15Vを出力し検知
*  電源電圧5V基準、実機はラダーLEDとブザー表示
***************************************/
#include  <16f688.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOMCLR 

#device ADC=10							//A・D変換１０ビットモード
#use delay(CLOCK = 8000000)				//クロック8MHz
#use fast_io(A)
#use fast_io(C)

//変数定義
float V_out=0;							//変換結果データ Vout
void Ledout();

/*********** メイン関数  ******************/
void main()
{
	
	//クロック周波数変更
	setup_oscillator(OSC_8MHZ);
	//A/Dコンバータ設定
	setup_adc_ports(sAN0 | VSS_VDD);
	setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8);				//4usec
	set_tris_a(0x09);						//RA0,RA3ピン入力、RA1,2,4,5,出力モード
	set_tris_c(0x00);						//RC0,1,2,3,4,5,出力モード
	
	output_a(0);				//reset 
	output_c(0);				//reset

	//// アナログ入力繰り返しループ
	while(1)
	{
		set_adc_channel(0);					//チャネル0を選択
		delay_us(50);						//アクイジションタイム待ち
		V_out = read_adc();					//A/D変換結果読込み
		V_out = (V_out * 5.0) / 1024;		//フルスケール5.0Vに変換
		Ledout();
		delay_ms(500);						//0.5秒待ち
	}
}

void Ledout()
{
		
		if((V_out >=1.5)&&(V_out <2.5)){
		output_bit(PIN_A1,1);				//0.2m-0.3m
		output_bit(PIN_A2,1);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		
		}
		if((V_out >=1.0)&&(V_out <1.5)){
		output_bit(PIN_A1,1);				//0.3m-0.4m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,1);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.6)&&(V_out < 1.0)){
		output_bit(PIN_A1,1);				//0.4m-0.6m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,1);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.4)&&(V_out < 0.6)){
		output_bit(PIN_A1,1);				//0.6m-0.9m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,1);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.35)&&(V_out < 0.4)){
		output_toggle(PIN_A1);				//0.9m-1.4m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,1);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.3)&&(V_out < 0.35)){
		output_toggle(PIN_A1);				//1.4m-1.6m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,1);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.25)&&(V_out < 0.3)){
		output_toggle(PIN_A1);				//1.6m-1.8m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,1);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.2)&&(V_out < 0.25)){
		output_bit(PIN_A1,0);				//1.8m-2.2m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,1);
		output_bit(PIN_A5,0);
		}
		if((V_out >=0.15)&&(V_out < 0.2)){
		output_bit(PIN_A1,0);				//2.2m-2.5m
		output_bit(PIN_A2,0);
		output_bit(PIN_C0,0);
		output_bit(PIN_C1,0);
		output_bit(PIN_C2,0);
		output_bit(PIN_C3,0);
		output_bit(PIN_C4,0);
		output_bit(PIN_C5,0);
		output_bit(PIN_A4,0);
		output_bit(PIN_A5,1);
		}
		if(V_out < 0.15){
		output_a(0);				//2.5m以上
		output_c(0);
		}
}